M&ocirc; tả:&nbsp;
Xe tự h&agrave;nh sử dụng cảm biến si&ecirc;u &acirc;m để đo khoảng c&aacute;ch tr&aacute;nh c&aacute;c vật cản. Khi gặp vật cản xe sẽ tự động chuyển hướng. Ngo&agrave;i ra xe c&ograve;n&nbsp; sử dụng cảm biến hồng ngoại để c&oacute; thể đi theo line do ch&uacute;ng ta vạch sẵn, đồng thời tr&aacute;nh vật cản tr&ecirc;n đường line rồi tiếp tục di chuyển.
C&aacute;c bước thực hiện:
Hardware:
<ul>
<li>Tạo khung xe</li>
</ul>
&nbsp; &nbsp; <img style="width: 1048px;" src="https://tek4.vn/public_files/be4af0e1-2738-4d99-bc7c-8bc330b49bf9" alt="2022_01_27_10_38_IMG_3495" height="590" />
<ul>
<li>Gắn Arduino Nano l&ecirc;n khung xe</li>
</ul>
&nbsp; &nbsp; &nbsp; <img style="width: 1037px;" src="https://tek4.vn/public_files/ff89e305-6f5b-4aa2-b46d-90fd94153f62" alt="2022_01_27_10_39_IMG_3496" height="584" />
<ul>
<li>Gắn 2 cảm biến hồng ngoại 2 b&ecirc;n đầu xe</li>
</ul>
&nbsp; &nbsp; &nbsp; <img style="width: 1041px;" src="https://tek4.vn/public_files/c171c5ee-510a-4bdb-8a49-fa5b0d61ecce" alt="2022_01_27_10_39_IMG_3497" height="586" />
&nbsp;
<ul>
<li>Gắn cảm biến si&ecirc;u &acirc;m v&agrave;o đầu xe</li>
</ul>
&nbsp; &nbsp; &nbsp;<img style="width: 1049px;" src="https://tek4.vn/public_files/115d2d73-ccfc-48fd-8605-7918b645a65b" alt="2022_01_27_10_40_IMG_3499" height="591" />
<ul>
<li>Ho&agrave;n thiện khung xe&nbsp;</li>
<li>Gắn L298N l&ecirc;n xe+ nguồn 9-12v</li>
</ul>
&nbsp; &nbsp; &nbsp;<img style="width: 1053px;" src="https://tek4.vn/public_files/7ee8f539-6cec-48f8-9976-40307ee336c4" alt="2022_01_27_10_40_IMG_3499" height="593" />
<ul>
<li>Nối d&acirc;y theo sơ đồ nguy&ecirc;n l&yacute;+ nạp code</li>
</ul>
Software:
<ul>
<li>Th&ecirc;m thư viện v&agrave; khai b&aacute;o c&aacute;c ch&acirc;n điều khiển
<pre class="language-cpp"><code>#include&lt;NewPing.h&gt;
int ENA = 3;
int ENB = 9; 
int MOTOR_A1 = 4;
int MOTOR_A2 = 5; 
int MOTOR_B1 = 6; 
int MOTOR_B2 = 7; 
int RIGHT = A0; 
int LEFT = A1; 
#define TRIG A2 
#define ECHO A3 
#define MAX_DISTANCE 100 </code></pre>
</li>
</ul>
<ul>
<li>Trong v&ograve;ng lặp ch&iacute;nh ch&uacute;ng ta sẽ thực hiện đo khoảng c&aacute;ch vật cản trước xe. Nếu khoảng c&aacute;ch nhỏ hơn 15cm th&igrave; xe sẽ dừng lại v&agrave; chuyển hướng để tr&aacute;nh vật cản rồi đi đi tiếp
<pre class="language-cpp"><code>void loop() {
delay(70);
int distance = sonar.ping_cm();
if (distance == 0) {
 distance = 30;
}
if(distance &lt;=15) {
 Stop();
 delay(100);
 turnRight();
 delay(350);
 moveForward();
 delay(500);
 turnLeft();
 delay(350);
 moveForward();
 delay(700);
 turnLeft();
 delay(300);
 moveForward();
 delay(400);
 turnRight();
 delay(400);
}</code></pre>
</li>
</ul>
<ul>
<li>Cảm biến hồng ngoại tr&aacute;i v&agrave; phải gi&uacute;p xe c&oacute; thể x&aacute;c định được line v&agrave; đi theo line. Ch&uacute;ng ta đọc t&iacute;n hiệu analog của cảm biến hồng ngoại, so s&aacute;nh với&nbsp; 35 l&agrave; gi&aacute; trị đọc được khi ph&aacute;t hiện line. Khi ph&aacute;t hiện kh&ocirc;ng thấy c&oacute; line xe sẽ đi thẳng, hoặc c&oacute; line b&ecirc;n phải th&igrave; xe sẽ rẽ sang phải v&agrave; ngược lại
<pre class="language-cpp"><code>if (analogRead(RIGHT)&lt;=35 &amp;&amp; analogRead(LEFT)&lt;=35) {
 analogWrite(ENA, 100);
 analogWrite(ENB, 100);
 digitalWrite(MOTOR_A1, LOW);
 digitalWrite(MOTOR_A2, HIGH);
 digitalWrite(MOTOR_B1, HIGH);
 digitalWrite(MOTOR_B2, LOW);
 }else if (analogRead(RIGHT)&lt;=35 &amp;&amp; !analogRead(LEFT)&lt;=35) {
 analogWrite(ENA, 100);
 analogWrite(ENB, 100);
 digitalWrite(MOTOR_A1, HIGH);
 digitalWrite(MOTOR_A2, LOW);
 digitalWrite(MOTOR_B1, HIGH);
 digitalWrite(MOTOR_B2, LOW);
}else if (!analogRead(RIGHT)&lt;=35 &amp;&amp; analogRead(LEFT)&lt;=35) {
 analogWrite(ENA, 100);
 analogWrite(ENB, 100);
 digitalWrite(MOTOR_A1, LOW);
 digitalWrite(MOTOR_A2, HIGH);
 digitalWrite(MOTOR_B1, LOW);
 digitalWrite(MOTOR_B2, HIGH);
}else if (!analogRead(RIGHT)&lt;=35 &amp;&amp; !analogRead(LEFT)&lt;=35) {
 
 Stop();
}</code></pre>
</li>
</ul>
&nbsp;
Sơ đồ nguy&ecirc;n l&yacute;:
<img style="width: 100%;" src="https://tek4.vn/public_files/d2a6f896-76f0-4930-92a1-f2d3d365e511" alt="a" />
Linh kiện:
<ul>
<li>Arduino Nano</li>
<li>L298N</li>
<li>Cảm biến si&ecirc;u &acirc;m HC-SR04</li>
<li>Cảm biến hồng ngoại</li>
<li>Động cơ giảm tốc v1</li>
<li>Pin 18650</li>
</ul>
Link code: <a href="https://github.com/tek4vn/Xe-do-line-tranh-vat-can.git">https://github.com/tek4vn/Xe-do-line-tranh-vat-can.git</a>
Qua b&agrave;i viết tr&ecirc;n, Hi vọng bạn đ&atilde; l&agrave;m cho m&igrave;nh được một chiếc xe robot tự h&agrave;nh v&agrave; c&oacute; thể ph&aacute;t triển th&ecirc;m để ứng dụng v&agrave;o cuộc sống. Nếu thấy th&iacute;ch b&agrave;i viết n&agrave;y h&atilde;y chia sẻ cho những người c&ugrave;ng sở th&iacute;ch hoặc bạn b&egrave;, đồng nghiệp của m&igrave;nh nh&eacute;. C&aacute;m ơn c&aacute;c bạn đ&atilde; đọc !!!

Admin

Xe Robot dò line tránh vật cản Arduino

Cùng tác giả

Admin

Có liên quan